První písemná zmínka o obci Sloup pochází z roku 1373, kdy jeho část držel Sulík z Konice.
Část vsi patrně náležela k otaslavickému panství, protože ji po smrti svého nevlastního bratra Jana Pušky z Kunštátu nejml. zdědila jeho nevlastní sestra Machna z Valdštejna.
Ta roku 1463 pohání Půtu ze Sovince a Doubravice, který v té době vlastnil hrad Holštejn, že jí protiprávně drží vsi Sloup, Šošůvku, Gadišinu, Bohdalůvku, Svatoňůvku, Vaňkouš, Hartmanice a les Bič.
Koncem 15. století měl ve Sloupu majetek Jakub ze Šárova, který ho prodal i s mlýnem roku 1491 Ludmile z Kunštátu, jež byla manželkou Vratislava z Pernštejna. Ves se tak stala součástí plumlovského panství.
V roce 1587 koupil vesnice Sloup, Šošůvku a pustou ves Bohdalevsko Bernard z Drnovic na Rájci.
Od této doby se stala obec součástí rájeckého panství, které vlastnili od roku 1667 Rogendorfové a od roku 1763 Salmové.
V roce 2000 získala obec 1. místo v 6. ročníku soutěže o titul Vesnice roku. Od 23. ledna 2007 byl obci vrácen status městyse.
